韩亮

n 个人简介

韩亮，博士，硕士生导师，威廉希尔副研究员，黄山青年学者学术骨干，江淮前沿技术协同创新中心特聘专家。2020年10月博士毕业于哈尔滨工业大学（深圳）机械电子工程专业，2020年10月至2021年2月在腾讯Robotics X任研究员工作，2021年3月加入威廉希尔自动化系。研究包括协作机器人的运动规划与柔顺控制、多机器人协同规划与控制、绳驱动连续型机器人规划和控制、多模态移动机器人规划和控制等。

n 教育经历

2016.09-2021.01，哈尔滨工业大学（深圳），机械电子工程，博士

2014.09-2016.07，哈尔滨工业大学（深圳），机械电子工程，硕士

2010.09-2014.07，合肥工业大学，机械工程，本科

n 工作经历

2021.03-至今，合肥工业大学自动化系，控制科学与工程，副研究员

2020.10-2021.02，腾讯RoboticX实验室，控制算法岗，研究员

n 研究方向

1. 协作机械臂运动规划与控制

2. 多机协同规划与控制

3. 绳驱动连续型机器人设计、规划与控制

4. 多模态移动机器人设计、规划与控制

n 学术兼职

江淮前沿技术协同创新中心特聘专家

n 获奖情况

[1] 2021年5月，“广东青年五四奖章”优秀集体，“哈尔滨工业大学（深圳）智能机器人“凤凰”团队”

[2] 2020. 6，国际期刊年度最佳论文提名奖，Finalist for the 2019 Best Paper award of TMECH (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics).(前2%)

n 项目情况

[1] 国家自然科学基金青年基金, 面向双臂协同护理的人机环多重交互系统建模与安全柔顺控制研究，30万，2023年1月-2025年12月，主持

[2] 科技创新特区项目，多模态移动机器人运动控制方法研究，48万，2023年1月-2023年6月，主持

[3] 国家重点实验室开放课题，面向人机环境多重交互的协作机器人自适应柔顺控制研究，5万，2022年1月-2023年12月，主持

[4] 学术新人提升计划A，移动协作机器人多机协同控制方法研究，10万，2022年4月-2023年12月，主持

[5] 安徽省重点研发计划，面向航天器异形空间监测与运维的柔性机器人关键技术研究，80万，2022年1月-2024年12月，参与

[6] 国家自然科学基金面上项目，连续体机器人多重空间误差传递机理与高精度控制方法研究，54万，2023年1月-2026年12月，参与

n 代表性学术论文

期刊论文

[1] Liang Han, Han Yuan, Wenfu Xu, Yunzhi Huang. Modified dynamic movement primitives: robot trajectory planning and force control under curved surface constraints[J]. IEEE transactions on cybernetics, 2022.

[2] 徐 笑, 黄云志, 韩 亮. 基于阵列旋转和改进证据理论的平面EMT 图像融合算法, 仪器仪表学部, 2022.

[3] Liang Han, Wenfu Xu, Peng Kang, Han Yuan*. Unified Neural Adaptive Control for Multiple Human-robot-environment Interactions [J]. IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2020.

[4] Wenfu Xu, Liang Han, Xin Wang, Han Yuan*. A Wireless and Reconfigurable Modular Robot and Its Control System [J]. Mechatronics, 2020.

[5] Wenfu Xu*, Liang Han, Xin Wang, Han Yuan. Intelligent Modularized Reconfigurable Mechanisms for Robots: Development and Experiment, Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2020.

[6] Liang Han, Wenfu Xu*, Bing Li, Peng Kang. Collision Detection and Coordinated Compliance Control for Dual-arm Robot without Force/Torque Sensing based on Momentum Observer, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2019.

会议论文

[1] Lei He, Yunzhi Huang*, Liang Han. Dynamic Parameter Identification of Franka Robot Based on Differential Momentum Model[C], 2022 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO). IEEE, 2022: 598-603.

[2] Liang Han, Yan L, Wenfu Xu*. A Lightweight Redundant Manipulator with High Stable Wireless Communication and Compliance Control[C]. The IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Madrid, Spain, 2018: 6622-6627.

[3] Liang Han, Cheng X, Wenfu Xu*, Guodeng Tan. Reconfigurable Wireless Control System for a Dual-arm Cooperative Robotic System[C]. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), Macau, China, 2017: 202-207.

[4] Liang Han, Kang P, Chen Y, et al. Trajectory Optimization and Force Control with Modified Dynamic Movement Primitives under Curved Surface Constraints[C]. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), Dali, China, 2019: 1065-1070.

[5] Liang Han, Luo C, Cheng X and Wenfu Xu*. Development of Modular Joints of a Space Manipulator with Light Weight and Wireless Communication[C]. The 10th International Conference on Intelligent Robotics Applications (ICIRA), Wuhan, China, 2017: 650-661.

[6] Zheng N, Liang Han, Wenfu Xu*. A Dual-arm Cooperative Manipulator: Modularized Design and Coordinated Control[C]. IEEE International Conference on Information and Automation (ICIA), Wuyi Mountain, Fujian, China, 2018: 949-954.

n 发明专利

[1] 黄云志，钱鑫泉，韩亮，何磊. 一种运动学约束下基于能量消耗的自适应导纳控制方法, 实质审查.

[2] 黄云志，徐玉全，韩亮，牛平安，汪辉，柴冲. 基于改进高斯采样PRM算法和狭窄通道识别的路径规划方法, 实质审查.

[3] 韩亮，杨午斌，黄云志，黄际豪，谢其龙. 基于凸轮导轨的可重构机器人快换接口，实质审查.

[4] 徐文福，韩亮，梁斌. 一种可重构机械臂的快换接口，授权.

[5] 徐文福，韩亮，程相良，梁斌. 一种模块化大力矩空间机械臂关节，授权.

[6] 徐文福，韩亮，程相良. 一种具有地面行走及柔性表面爬行能力的移动机器人，授权.

[7] 徐文福，罗灿，韩亮，梁斌. 一种无力矩传感器的机械臂模块化关节，授权.

[8] 徐文福，张恒，汪欣，韩亮.一种基于协作机器人的同构式快换接口，授权.

[9] 徐文福，程相良，韩亮，梁斌.一种多机械臂无线控制柜和多机械臂控制系统，授权.

n 开设课程

机器人学、机器人控制系统综合实验